耐火材料生产中，窑车拆垛是衔接窑炉烧制与后道工序的核心环节。传统人工拆垛不仅劳动强度大、作业环境多粉尘，面对带大小头的异型耐火砖，还极易出现朝向错放、分拣效率波动等问题。
近日，迁移科技为国内某耐火材料企业打造3D视觉智能拆垛系统，以高精度识别与稳定的成组抓取能力，破解多砖型、异形制件的拆垛痛点，助力产线实现自动化升级。
一、项目痛点
该项目待拆垛耐火砖包含20余种规格，多数砖型带有10-30mm梢度（大小头），必须严格按规定朝向摆放，才能匹配后道工序的装配要求。
现场窑车有两种尺寸规格，对应垛型排布多样，每组需同步抓取4-6块砖输送至下游。传统人工模式下，拆垛节拍不稳定，长期作业易出现朝向判断失误；同时高温、粉尘的作业环境，也让企业面临用工压力与健康管理成本。如何实现异形制件的精准识别与稳定拆垛，成为项目的核心需求。
二、解决方案
迁移科技采用一拖一系统架构，一台3D智能相机对应一台工业机器人与单个拆垛工位，整体布局紧凑，可直接适配现有窑车输送动线。
- 相机采用顶视安装方式，距垛底面总高度3.27米，视野完整覆盖1200mm×1000mm×1000mm的最大垛型范围；
- 视觉系统通过TCP/IP Socket 协议与机器人通讯，直接输出砖块三维坐标与朝向信息，引导机器人完成成组抓取与精准摆放；
- 搭载自研视觉软件，支持砖型自动切换，接收上位机砖型信号后无需人工干预，即可快速切换识别模型。
针对现场工况，系统配套完善的异常检测逻辑：识别到砖块朝向错误、垛型缺砖时立即报警提示，避免错抓漏抓；对梢度小于10mm的砖型，在来料朝向一致的前提下可实现稳定识别。
三、核心性能
±2mm识别精度，朝向定位双可靠
耐火砖识别精度±2mm，系统视觉引导拆垛识别准确率≥99.9%，砖块朝向识别准确率同样≥99.9%。针对带大小头的异型耐火砖，精准的朝向判别可直接引导机器人按规定方向摆放，有效避免人工判断失误导致的返工；毫米级定位精度保障成组抓取时每块砖的抓取姿态一致，提升抓取稳定性。
4 秒内完成识别，不拖产线节拍
单轮3D点云采集、识别计算到位点输出的全流程处理时间≤4s，系统支持单次扫描输出整排砖块坐标，可同步适配 4 块 / 5 块 / 6 块的成组抓取模式，无需逐块识别计算，贴合窑车垛型的成排排布特点，最大化单次抓取效率。
宽范围工况适配，异常主动预警
针对现场来料的正常波动，系统具备充足的适配能力：砖缝≥5mm、同列砖块错位偏移≤40mm、产品破损率≤1% 的条件下，均可稳定识别。 同时内置垛型校验逻辑，识别到缺砖、朝向错误等异常工况时立即触发报警提示，提前拦截问题垛型，减少无效抓取与物料流转错误。
项目落地后，拆垛工位实现全自动化运行，无需人工值守分拣，大幅降低工人劳动强度与粉尘、高温环境暴露风险。多砖型自动切换能力适配企业柔性生产需求，换型无需停机调试，生产切换效率显著提升。
耐火材料行业的自动化升级，核心在于对异形制件、复杂垛型的精准适配。迁移科技3D视觉智能拆垛系统，以成熟的算法能力与工程落地经验，为耐火、建材等行业的拆码垛场景提供可复制的自动化解决方案，助力制造企业实现产线柔性、高效、稳定运行。