当23种纸箱、两种托盘、正反混码垛型同时摆在面前，视觉系统还能稳定识别、精准定位吗？我们在刚刚交付的一个智能拆垛项目中找到了答案。 在工业现场，拆垛从来不是一道简单的“搬运题”。纸箱花色不一、尺寸相近却朝向各异、托盘来料既有0°又有180°混放、奇偶层压码交错——任何一个变量控制不好，都会让自动化产线“卡壳”。 近日，北京迁移科技有限公司与某智能科技公司合作的3D视觉智能拆垛项目顺利通过验收。系统在双拆垛位交替作业场景下，以≤5秒/次的拍照计算节拍、≥99.9% 的识别率，稳定引导机器人完成纸箱与周转箱的高精度抓取放置。
一、项目挑战
该项目需要同时应对两类物料： 纸箱类：23种规格，长宽尺寸差最小仅15mm，垛型既有规则格子垛，也有奇偶混压的单双层码放，且来料方向存在0°与180°两种姿态。 周转箱类：标准周转箱，垛型为五花垛，同样存在正反混码情况。 相机需安装在移动机构上，覆盖两个拆垛工位，在C/D工位之间交替拍照，引导机器人完成抓取与输送带下料。 核心难点在于：工件种类多、垛型不固定、朝向需判断、抓取顺序有讲究——视觉系统不仅要“看见”，更要“算准”。
二、视觉方案
项目选用迁移科技自研的Epic Eye Log L 3D工业相机，固定于移动机构，按控制系统指令在两个拆垛位上方切换拍照。
相机安装于垛位中心正上方，确保完整覆盖整垛物料。视觉系统与机器人通过TCP通信，单次拍照即计算出一个工件的位姿信息，与机器人动作节拍交错运行，不影响整体效率。
三、技术指标
整套系统在现场验收中实现高性能输出，针对纸箱类物料，识别精度达到±5mm；周转箱类物料，识别精度±3mm，两类物料识别率均达到≥99.9%、视觉节拍≤5s/次，完全满足高速产线连续作业要求。 系统在调试阶段即展现出稳定的识别能力——即使纸箱长宽尺寸差仅15mm，垛型为格子垛且朝向一致时，视觉依然可以稳定区分；当来料存在0°/180°混放时，视觉会明确输出工件朝向，引导机器人按固定方向抓取。
四、方案亮点
在自动化拆垛领域，“能跑起来”和“能稳定量产”之间隔着巨大的工程鸿沟。该项目的参考价值在于： 柔性极强，多规格兼容：一套系统兼容23 种纸箱 + 1 种周转箱，支持五花垛、格子垛、奇偶混压等多种垛型，换型无需大量改程序； 定位精准，抓取稳定：针对来料偏移、箱体朝向不一、表面轻微瑕疵，3D 视觉自适应位姿矫正，配合夹具防呆逻辑，大幅降低卡料、掉料、碰损； 双工位复用，降本增效：单套 3D 视觉系统覆盖两个拆垛位，硬件投入更省，空间利用率更高，适合紧凑车间布局； 标准化交付：硬件清单清晰、安装规范明确、验收标准量化，具备可复制性。
迁移科技始终聚焦3D视觉引导技术在工业场景的落地。 如果您正在规划智能拆垛、无序抓取、定位装配等项目，欢迎与我们交流具体需求。