23種類の段ボール、2種類のパレット、正逆混合積みのパターンが同時に存在する場合、ビジョンシステムは安定して認識し、正確に位置決めできるでしょうか？弊社は先日納品したインテリジェントデパレタイジングプロジェクトでその答えを見つけました。 産業現場において、デパレタイジングは単なる「運搬問題」ではありません。段ボールの色柄が異なり、サイズが近いものの向きが異なり、パレットの投入は0°と180°の混合、奇数層と偶数層の交互積み——いずれかの変数を制御し損ねると、自動化ラインは停止してしまいます。 最近、北京遷移科技有限公司と某智能科技公司が協力した3Dビジョンインテリジェントデパレタイジングプロジェクトが無事に受け入れ検査を通過しました。システムは2つのデパレタイジングステーションが交互に動作するシナリオで、≤5秒/回の撮影計算タクト、≥99.9%の認識率を達成し、安定してロボットを誘導して段ボールと折り畳みコンテナの高精度な把持と配置を実現しました。
一、プロジェクトの課題
本プロジェクトでは以下の2種類の素材を同時に扱う必要がありました： 段ボール類：23種類の仕様、長辺と短辺の寸法差が最小でわずか15mm、積みパターンは規則的な格子積みと奇数偶数混合の単層・二層積みがあり、投入方向は0°と180°の2つの姿勢が存在します。 折り畳みコンテナ類：標準的な折り畳みコンテナ、積みパターンは五輪積みで、こちらも正逆混合積みが存在します。 カメラは移動機構に取り付け、2つのデパレタイジングステーションをカバーし、C/Dステーション間を交互に移動して撮影し、ロボットを誘導して把持とコンベアへの排出を行います。 核心的な難点は、ワークの種類が多く、積みパターンが固定されず、向きの判断が必要で、把順序に工夫が求められることです——ビジョンシステムは単に「見る」だけでなく、「正確に計算する」必要があります。
二、ビジョンソリューション
プロジェクトでは、遷移科技が自社開発したEpic Eye Log L 3D産業用カメラを採用し、移動機構に固定し、制御システムの指令に従って2つのデパレタイジングステーションの上方を切り替えて撮影します。
カメラはステーションの中心真上に設置し、積み荷全体を完全にカバーします。ビジョンシステムはロボットとTCP通信を行い、1回の撮影で1つのワークの位置姿勢情報を計算し、ロボットの動作タクトと交互に動作することで、全体の効率に影響を与えません。
三、技術指標
システム全体は現場での受け入れ検査において高性能を発揮し、段ボール類の素材に対して認識精度±5mm、折り畳みコンテナ類の素材に対して認識精度±3mmを達成し、両素材の認識率は≥99.9%、ビジョンタクトは≤5秒/回で、高速ラインの連続動作要件を完全に満たしました。 システムは調整段階から安定した認識能力を示しました——段ボールの長辺と短辺の寸法差がわずか15mmで、積みパターンが格子積みで向きが一致している場合でも、ビジョンは安定して区別できます；投入が0°/180°混合の場合、ビジョンはワークの向きを明確に出力し、ロボットを一定方向に把持するよう誘導します。
四、ソリューションの特長
自動化デパレタイジング分野において、「動く」ことと「安定して量産できる」ことの間には大きなエンジニアリングギャップがあります。本プロジェクトの参考価値は以下の点にあります： 高い柔軟性、多品種対応：1つのシステムで23種類の段ボール+1種類の折り畳みコンテナに対応し、五輪積み、格子積み、奇数偶数混合積みなど多様な積みパターンをサポートし、切り替え時に大がかりなプログラム修正は不要； 位置決め精度が高く、安定した把持：投入のずれ、箱の向きの不一致、表面の軽微な欠陥に対して、3Dビジョンが自動的に位置姿勢を補正し、チャッキングのポカヨケロジックと組み合わせることで、詰まり、落下、破損を大幅に低減； 2ステーション共用、コスト削減と効率向上：単一の3Dビジョンシステムで2つのデパレタイジングステーションをカバーし、ハードウェア投資を節約し、スペース利用率を向上させるため、コンパクトな工場レイアウトに適する； 標準化納品：ハードウェアリストが明確、設置仕様が明確、検収基準が定量化されており、再現性がある。
遷移科技は常に3Dビジョン誘導技術の産業現場への応用に注力しています。インテリジェントデパレタイジング、ランダムピッキング、位置決め組立などのプロジェクトを計画中の方は、ぜひ具体的なニーズをお聞かせください。