스마트 물류 및 생산 라인 물류에서 상자 디팔레타이징은 오랫동안 노동 집약적인 작업이었습니다. 크기가 다양하고 포장 백이 있는 혼합 팔레트를 처리할 때 기계식 디팔레타이징 장비는 어려움을 겪고, 수동 처리는 효율성과 일관성이라는 두 가지 병목 현상에 의해 제한됩니다.
최근, 트랜스퍼 비전의 Epic Eye Laser L 3D 스마트 카메라를 기반으로 한 비전 기반 디팔레타이징 시스템이 대규모 제조 프로젝트에 성공적으로 도입되어 안정적이고 신뢰할 수 있는 성능을 통해 이러한 문제에 대한 실현 가능한 기술 경로를 제공했습니다.
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프로젝트 과제
이 프로젝트는 비전 시스템이 7가지 다른 크기의 상자를 처리해야 하며, 그중 3가지 상자는 외부에 포장 백이 쌓여 있습니다. 이는 여러 가지 과제를 제시합니다:
- 1.크기 차이 큼: 최소 상자는 150×150mm, 최대 상자는 600×400mm로 크기 범위가 넓습니다.
- 1.표면 특성 복잡: 포장 백은 일반적으로 반사율이 높고 부드러우며 주름이 생기기 쉬워 전통적인 비전의 위치 결정 안정성에 심각한 영향을 미칩니다.
- 1.팔레트 불규칙: 자재는 혼합 팔레트 형태로 공급되며, 상자의 방향과 위치가 완전히 일치하지 않습니다.
- 1.높은 사이클 타임 요구 사항: 연속 생산의 높은 사이클 타임 요구 사항을 충족해야 하며, 비전 시스템의 처리 속도와 로봇 협업 효율성에 엄격한 요구 사항이 있습니다.
기술 핵심
위 과제를 해결하기 위해 프로젝트는 트랜스퍼 비전의 Epic Eye Laser L 3D 스마트 카메라를 비전 인식 핵심으로 사용하여 완전한 비전 유도 디팔레타이징 솔루션을 구축했습니다.
이 카메라는 레이저 3D 이미징 원리를 채택하며 다음과 같은 주요 특징을 가지고 있습니다:
• 고정밀 포인트 클라우드: 포장 백 반사, 상자 색상 차이 등의 간섭에도 명확한 윤곽과 풍부한 디테일을 가진 3D 포인트 클라우드 데이터를 생성합니다.
• 강력한 환경 적응성: 레이저 이미징 기술은 주변광 간섭에 덜 민감하여 산업 현장의 복잡한 조명 조건에서 안정적인 작동을 보장합니다.
• 고속 처리: 비전 시스템은 단일 스캔 및 계산 ≤4초의 높은 사이클 타임 요구 사항을 충족하여 전체 효율성을 보장합니다.
솔루션
전체 시스템의 작업 흐름은 '인식-결정-실행'의 지능형 폐쇄 루프를 보여줍니다.
- 1.지능형 인식 및 위치 결정
카메라는 이동식 갠트리에 장착되어 두 개의 공급 스테이션을 번갈아 스캔합니다. 비전 시스템은 포인트 클라우드 데이터를 실시간으로 처리하며, 상자에 백이 있는지 여부에 관계없이 유형, XY 좌표, 높이 및 회전 각도를 정확하게 식별하고 자세 정보를 로봇에 전송합니다.
- 1.적응형 그리핑 전략
로봇 컨트롤러는 비전 정보를 수신한 후 흡입 컵의 해당 흡착 영역을 자동으로 결정하고 활성화하여 다양한 크기의 상자에 맞춥니다. 백이 있는 상자의 경우 시스템은 알고리즘 보상을 통해 흡입 컵이 효과적으로 그립하고 미끄러짐을 방지하도록 보장합니다.
- 1.이중 스테이션 순환 작업
A 스테이션의 디팔레타이징이 완료되면 카메라는 자동으로 B 스테이션으로 이동하여 작업하고 A 스테이션에 자재 보충을 알립니다. 이 설계는 거의 중단 없는 연속 디팔레타이징을 가능하게 하여 로봇 작동 시간을 최대화하고 사람의 개입을 최소화합니다.
고객 가치
현장 배포 및 시운전 후 시스템의 실제 성능은 예상 목표를 달성했습니다:
• 높은 인식 정확도: 규격 자재 조건에서 비전 시스템의 7가지 상자 유형에 대한 종합 인식 정확도는 99.9%를 초과합니다.
• 빠른 비전 응답: 단일 작업 흐름을 4초 이내에 안정적으로 제어할 수 있습니다.
• 안정적이고 지속적인 작동: 시스템은 8시간 연속 무고장 안정 작동 테스트를 성공적으로 통과하여 실제 생산 환경에서의 신뢰성을 입증했습니다.
미래에는 비전 알고리즘과 하드웨어 성능의 지속적인 발전을 통해 로봇이 더 복잡한 장면을 '볼' 수 있고 '대응'할 수 있게 될 것입니다. 트랜스퍼 비전은 핵심 비전 기술을 계속 연마하여 더 넓은 스마트 제조 분야에 신뢰할 수 있는 비전 인텔리전스를 제공할 것입니다.