23종의 판지, 2종의 팔레트, 정역 혼합 적층 패턴이 동시에 제시될 때, 비전 시스템이 안정적으로 인식하고 정밀하게 위치를 찾을 수 있을까요? 저희는 최근 인도된 스마트 디팔레타이징 프로젝트에서 답을 찾았습니다.
산업 현장에서 디팔레타이징은 단순한 '운반 문제'가 아닙니다. 판지의 색상이 다르고 크기는 비슷하지만 방향이 각기 다르며, 팔레트 투입재는 0°와 180°가 혼합되어 있고, 홀수/짝수 층이 교차로 적층되어 있습니다. 이러한 변수 중 하나라도 제대로 제어되지 않으면 자동화 라인이 막힐 수 있습니다.
최근 베이징 트랜스퍼 테크놀로지 유한회사와 한 스마트 기술 회사가 협력한 3D 비전 기반 스마트 디팔레타이징 프로젝트가 성공적으로 검수를 통과했습니다. 이 시스템은 이중 디팔레타이징 스테이션에서 교대로 작동하는 환경에서 ≤5초/회의 이미지 캡처 및 계산 타임, ≥99.9%의 인식률로 로봇을 안정적으로 유도하여 판지와 토트 박스를 고정밀도로 픽 앤 플레이스합니다.
1. 프로젝트 과제
이 프로젝트는 두 가지 유형의 자재를 동시에 처리해야 합니다:
판지류: 23종 규격, 길이와 폭의 최소 차이는 15mm에 불과하며, 적층 패턴은 규칙적인 격자 적층과 홀수/짝수 혼합 단일/이중 적층을 포함하고, 투입 방향은 0°와 180° 두 가지 자세가 있습니다.
토트 박스류: 표준 토트 박스, 적층 패턴은 오화 적층(五화 적층)이며, 정역 혼합 적층 상황도 존재합니다.
카메라는 이동 기구에 설치되어 두 개의 디팔레타이징 스테이션을 커버하며, C/D 스테이션 사이를 교대로 촬영하여 로봇이 그리핑 및 컨베이어 벨트 하역을 수행하도록 유도해야 합니다.
핵심 난제는 다음과 같습니다: 작업물 종류가 많고, 적층 패턴이 고정되지 않으며, 방향 판단이 필요하고, 그리핑 순서에 주의해야 합니다. 비전 시스템은 단순히 '보는 것'뿐만 아니라 '정확히 계산하는 것'이 중요합니다.
2. 비전 솔루션
프로젝트는 Transfer Technology 자체 개발 Epic Eye Log L 3D 산업용 카메라를 사용하여 이동 기구에 고정 설치하고, 제어 시스템 명령에 따라 두 디팔레타이징 스테이션 위를 전환하며 촬영합니다.
카메라는 적층물 중앙 정상에 설치되어 전체 적층 자재를 완전히 커버합니다. 비전 시스템과 로봇은 TCP 통신으로 연결되며, 단일 촬영으로 하나의 작업물 자세 정보를 계산하고 로봇 동작 타임과 교차로 실행되어 전체 효율에 영향을 주지 않습니다.
3. 기술 사양
전체 시스템은 현장 검수에서 고성능 출력을 달성했습니다. 판지류 자재의 경우 인식 정밀도 ±5mm, 토트 박스류 자재의 경우 인식 정밀도 ±3mm를 달성했으며, 두 자재 유형 모두 인식률 ≥99.9%, 비전 타임 ≤5초/회로 고속 라인의 연속 작업 요구를 완벽히 충족합니다.
시스템은 튜닝 단계에서 이미 안정적인 인식 능력을 보여주었습니다. 판지의 길이와 폭 차이가 15mm에 불과하고 적층 패턴이 격자 적층이며 방향이 동일하더라도 비전이 안정적으로 구분할 수 있습니다. 투입재에 0°/180° 혼합이 있는 경우 비전이 작업물 방향을 명확히 출력하여 로봇이 고정 방향으로 그리핑하도록 유도합니다.
4. 솔루션 강점
자동화 디팔레타이징 분야에서 '작동 가능한 것'과 '안정적으로 양산 가능한 것' 사이에는 큰 엔지니어링 격차가 있습니다. 이 프로젝트의 참고 가치는 다음과 같습니다:
높은 유연성, 다양한 규격 호환: 단일 시스템이 23종 판지 + 1종 토트 박스를 호환하며, 오화 적층, 격자 적층, 홀수/짝수 혼합 적층 등 다양한 적층 패턴을 지원하고, 전환 시 많은 프로그램 수정이 필요 없음;
정밀 위치 결정, 안정적인 그리핑: 투입재 오프셋, 상자 방향 불일치, 표면 경미한 결함에 대해 3D 비전이 적응적으로 자세를 보정하고, 지그 방지 로직과 결합하여 자재 걸림, 낙하, 충돌을 크게 줄임;
듀얼 스테이션 공용 사용, 비용 절감 및 효율성 향상: 단일 3D 비전 시스템이 두 디팔레타이징 스테이션을 커버하여 하드웨어 투자가 절감되고 공간 활용도가 높아져 컴팩트한 공장 레이아웃에 적합;
표준화된 납품: 하드웨어 목록이 명확하고, 설치 규격이 명확하며, 검수 기준이 정량화되어 있어 재현 가능.
Transfer Technology는 항상 산업 현장에서의 3D 비전 유도 기술 적용에 주력하고 있습니다. 스마트 디팔레타이징, 비정형 그리핑, 위치 결정 및 조립 등의 프로젝트를 계획 중이시라면, 언제든지 구체적인 요구사항을 논의해 주시기 바랍니다.