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  在视觉定位的发展历程中，2D 视觉定位曾长期占据主导地位。它基于平面图像进行分析处理，主要依靠颜色、形状和纹理等特征来识别物体和监测场景，能实现诸如平面缺陷检测、印刷电路板检查、物料分拣、标签阅读等二维平面内的任务。然而，2D 视觉定位存在明显的局限性。由于其只能获取物体在 X 和 Y 轴方向的信息，缺乏深度感知能力，无法直接获取物体的距离、高度或体积等三维空间信息，对具有立体特征的任务难以胜

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