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　　掌握如何减少噪声，使用中断服务例程，以及更多关于PID控制传递函数的信息。 　　虽然在 s 域中处理控制系统是完全合乎逻辑的，因为受控系统是连续（时间）运行的，但控制系统的实现是另一回事。现在，几乎所有的控制系统都是基于微处理器（微控制器）或数字信号处理器的数字系统，如图 1所示。 图 1 ：此框图显示了一个数字闭环控制系统。 　　用于离散时间控制系统的 PID 　　模拟 PID 控制器

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